Symbiosis Robotics 发布 DPC，机器人驾驶卡丁车无需中间运动表示
新方法 DPC 绕过中间运动表示，让感知与身体控制直接联动，为机器人连续操作提供了新思路。
机器人开卡丁车，难点在于感知、决策和全身控制要无缝衔接。传统分层控制先把任务意图转成中间运动表示，再交给底层控制器执行，中间层可能丢失关键信息。Symbiosis Robotics 推出了 Direct Perception Control（DPC），取消独立追踪器，让模型结合画面、任务和身体反馈直接输出关节目标，并用 15,010 小时数据训练。
正文摘录
.jpg) 今天，Symbiosis Robotics（共生知行）放出了一段新演示。 画面里，机器人先压低身体，把四肢挪进卡丁车狭窄的驾驶位。驶上赛道后，它根据眼前的弯道调整方向，右脚踩油门、左脚控制刹车。镜头来到终点，卡丁车随即甩尾，原地漂了一圈。[](https://mp.weixin.qq.com/s/hnaYdgsVO2vZS94RI8-NOw) 几段赛道画面中，机器人根据弯道调整方向；镜头来到终点，卡丁车随即甩尾漂了一圈。 你别说，这套动作还真有点「机器人车手」的样子。 不过，热闹不只在漂移。 这段视频真正想回答的是一个更基础的问题：机器人已经看懂了弯道，接下来，怎样让这份判断及时变成全身的关节动作？ 团队推出了 Direct Perception Control（DPC）。它取消了需要独立 Whole-Body Tracker 追踪的中间运动表示，让模型结合画面、任务和身体反馈，直接计算关节与手部目标。 为了训练这套系统，团队还整理了 15,010 小时具身数据。 机器人开卡丁车，难在哪里？ 先看上车。 卡丁车座舱低矮又狭窄，机器人要压低躯干，重新安排髋、膝和四肢的位置，同时还得给双手留出握住方向盘的空间。 开起来以后，事情更多。 机器人一边要根据赛道画面判断弯道，一边要连续协调手脚：双手调整方向，右脚控制油门，左脚控制刹车。