拓元智慧开源 4D 世界动作模型 E0.5，真机成功率超 π0.5
世界模型不拼画面拼物理：E0.5 以三维几何为骨干，真机操作成功率比 π0.5 高出两位数。
拓元智慧开源 E0.5：一个把「未来三维几何预测」直接并入动作学习的世界动作模型（WAM，即同时预测动作与动作执行后世界状态变化的模型）。在双臂与人形机器人真机上，平均成功率分别为 85.0% 和 88.3%，比 π0.5 高 13.3 和 26.7 个百分点。
正文摘录
.jpg) 一个充电器，一根缠成一团的线。 对人类来说，塞进收纳盒是两秒钟的事。对机器人，这是一道近乎无解的题，充电器是刚体，线缆是柔性体，两者的运动规律不同；而摆放角度、线缆的扭曲形状，在训练集里几乎没有重样的时候。 这类任务的难点不在动作本身，抓取、平移、下放，每一个动作拆开看都不复杂。难的是机器人对于任务的理解和判断，线缆还剩多少露在外面，第二次抓取会不会压到已经放进去的部分，容器边缘会不会挡住手腕。这些判断全部依赖对当前空间状态的准确理解，以及对动作之后空间会变成什么样的预判。 同一件物品，换个角度、换个位置、旁边多一个不相干的东西，在模型眼里就是一个全新的输入分布，这也是为什么真机上的成功率往往比实验室里低一大截。 X-Era AI 拓元智慧把这道难题交给了世界动作模型 E0.5。 E0.5，在 AgileX Piper 双臂机器人和 Zerith H1 人形机器人上，经过机器人数据预训练后，它的整体平均成功率分别达到 85.0% 和 88.3% ，较 π0.5 分别高出 13.3 和 26.7 个百分点 —— 在与实力不俗的主流基线模型正面较量中，E0.5 依然展现出明显优势。 - 论文地址：https://arxiv.org/pdf/2610.36011 - 项目主页：https://www.x-era.com/e05/ - 开源代码：https://github.com/X-EraAI/e05 大多数世界模型，还没走到机械臂上 过去两年，世界模型被视作通向物理 AI 的关键路径。四条主要路线，各自卡在不同的地方。