局部拉直潜在轨迹降低世界模型规划优化难度

RT @HaiyuWu1: 局部拉直潜在轨迹可以大幅降低世界模型规划的优化难度！
听起来很困惑？不知道如何实现？别担心。
经过数学推导，最终实现非常简单：增加相邻速度向量之间的余弦相似度。
L_curv = 1 - cos(v_t, v_(t+1))
另一个有趣的发现：将此损失应用于补丁令牌比应用于CLS令牌更有效（我们远未充分利用预训练模型，哈哈）。
由于这项工作是在Le-WM之前完成的，我想知道是否有人已经在Le-WM上测试过这个损失？在这篇论文中，长视野规划仍然相当具有挑战性（例如，规划视野：50，数据集：PushT，最佳成功率：36.00%）。
#WorldModel