视觉预训练不足，提出时间直线化改善潜在空间规划。

大规模视觉预训练是有用的，但还不够！它没有针对环境的动态性进行调整，并保留了许多与规划无关的低级细节。例如，在DINOv2特征空间中，潜在轨迹是弯曲的，L2距离不能反映测地距离。