GRASP通过放松动力学约束直接优化状态来更好扩展

是的！例如，论文中的表1展示了更远距离的结果。放松动力学约束并直接优化状态是帮助GRASP更好地扩展的主要因素，其他一切都是为了帮助优化更高维状态（例如视频）。