直接通过世界模型优化状态的挑战

直接通过世界模型优化状态可能具有挑战性，主要有两个原因：（1）完整规划优化中的局部最小值，以及（2）通过世界模型的敏感逐状态梯度结构（很容易找到类似所描绘的对抗样本）。