取消动力学约束，并行优化状态与动作以加速规划

一种方法是取消动力学约束，同时优化状态和动作，并将动力学仅作为惩罚函数添加。这有助于提高速度（现在一切都是并行的！）和探索（通常规划器只需要找到单个或少数几个中间状态）。