UIUC 提出 ULTRA：一个控制器让人形机器人按目标自主完成全身搬箱
ULTRA 把动作跟踪和目标驱动控制合并到同一套策略里，让人形机器人在只有目标位置和第一视角深度感知时也能自己补上中间动作，论文入选 IROS 2026 最佳论文候选。
搬箱子对人形机器人是一道全身协作题：站位、下蹲、托举、行走都要同时协调。UIUC 团队的 ULTRA 用同一个控制器同时支持两种指令——给逐帧参考动作时就精确跟踪，只给箱子目标位置时就自己生成中间动作；并在 Unitree G1 上验证，已入选 IROS 2026 移动操作最佳论文候选。
正文摘录
.jpg)  把一个箱子从地上搬到指定位置，对人来说，是一件普通的小事。对人形机器人来说，却是一道全身协作题。 走近时要调整站位，下蹲时要保持平衡，双手接触箱子后要稳稳托住，起身和移动时还要协调双腿、躯干与手臂。任何一个环节出错，都可能让箱子滑落，甚至让机器人失去平衡。 一种办法是提前准备好完整的参考动作，让机器人逐帧跟踪。但如果只给出箱子的目标位置，中间的动作该如何产生？ 能不能用同一个控制器，既在有参考动作时精确跟踪，也在没有参考动作时，根据感知和任务目标完成操作？ 这正是 ULTRA 想解决的问题。