它石智航联合发布TacForeSight，机器人可预判接触变化
TacForeSight用腕力预测触觉演化，让机器人主动预判接触，而非被动反应。
机器人做精细操作（如插接、擦拭）时，常因反馈滞后导致失误。TacForeSight利用腕部力觉信号预测未来触觉状态，让机器人从“事后修正”变为“提前调整”，提升任务成功率。
正文摘录
.jpg) 机器人已经学会看见世界，也开始学会摸到世界。但对于真实接触操作而言，仅仅感知当前状态远远不够，机器人还需要预测物理世界接下来会如何变化。擦拭、插接、拧紧，这些人类几乎凭感觉就能完成的动作，对机器人来说却并非易事：接触力度会变化，物体位置会偏移，反馈慢一步，就可能打滑、卡住或丢失。 近日，它石智航联合新加坡国立大学、上海交通大学、中科院自动化所、复旦大学发布论文 “TacForeSight: Force-Guided Tactile World Model for Contact-Rich Manipulation”。该研究提出一种力条件触觉世界模型（Force-Guided Tactile World Model），首次将腕部力觉作为未来触觉状态的先导信号，用于预测短时接触演化，并将预测结果引入机器人动作生成过程。